Sistema de vision monocular de bajo costo para la calibración de robots

Autores/as

  • Jesús Abraham Rojas Úrzulo Instituto Politécnico Nacional CICATA unidad Querétaro, México
  • José-Joel González-Barbosa Instituto Politécnico Nacional CICATA unidad Querétaro, México
  • Xochitl Yamile Sandoval Castro Instituto Politécnico Nacional CICATA unidad Querétaro, México
  • Maximiano Francisco Ruiz Torres Instituto Politécnico Nacional CICATA unidad Querétaro, México
  • Erick-Alejandro González-Barbosa Tecnológico Nacional de México/ITS de Irapuato, Irapuato, México

DOI:

https://doi.org/10.5377/nexo.v36i04.16752

Palabras clave:

Calibración del robot, seguimiento de trayectoria, modelo de compensación D-H

Resumen

El modelo cinemático inverso utiliza parámetros de diseño del robot: longitudes de eslabones y ángulos de montaje ideales. En la práctica, estos valores difícilmente coinciden con los valores de diseño debido a los procesos de fabricación y montaje o al uso continuo del robot. De esta forma, se introducen variaciones en los parámetros geométricos que generan un error entre la posición deseada del robot y la posición desarrollada. Para reducir este error geométrico, es necesario realizar una calibración del robot para actualizar el modelo geométrico y reducir el error resultante del efector final del robot. En este trabajo se propone una metodología basada en un sistema de visión para calibrar los parámetros geométricos del robot y minimizar el error entre la trayectoria teórica y la real del efector final del robot. Los resultados muestran una reducción del error medio de posición del 54,6%. 

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Publicado

2023-09-30

Cómo citar

Rojas Úrzulo, J. A., González-Barbosa, J.-J., Sandoval Castro, X. Y., Ruiz Torres, M. F., & González-Barbosa, E.-A. (2023). Sistema de vision monocular de bajo costo para la calibración de robots. Nexo Revista Científica, 36(04), 482–494. https://doi.org/10.5377/nexo.v36i04.16752

Número

Sección

Artículo