UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE

Autores/as

  • R.E. Sanchez-Alonso Universidad Nacional de Ingeniería, Nicaragua

Palabras clave:

Teoría de tornillos, Matriz jacobiana, Análisis de singularidades, Reconfiguración, Robot paralelo

Resumen

Este trabajo reporta la aplicación de teoría de tornillos como una herramienta para la determinación de las configuraciones singulares de un robot paralelo reconfigurable conformado por dos sub-manipuladores paralelos. Las matrices Jacobiana del robot, piezas fundamentales para la identificación de las singularidades, se determinan fácilmente cuando la ecuación de entrada y salida de velocidad del robot es obtenida a través de la aplicación de algunas operaciones básicas de teoría de tornillos. Mediante esta aplicación, las singularidades directas, inversas y combinadas son claramente identificadas, y su representación gráfica puede ser obtenida casi intuitivamente.
Resumen
3005
PDF (Inglés)
1516

Descargas

Publicado

2016-12-31

Cómo citar

UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE. (2016). Nexo Revista Científica, 29(2), 59-68. https://doi.org/10.5377/nexo.v29i2.4575

Número

Vol. 29 Núm. 2 (2016)

Sección

Artículo

Licencia

Los autores que publican en Nexo Revista Científica están de acuerdo con los siguientes términos:

  1. Los autores conservan los derechos de autor y conceden a la revista el derecho de la primera publicación bajo la licencia Creative Commons Attribution License, que permite a otros compartir el trabajo con un reconocimiento a la autoría de la obra y a la publicación inicial en Nexo Revista Científica.
  2. Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en la revista (por ejemplo, en un repositorio institucional o en un libro) con el reconocimiento de su publicación inicial en Nexo Revista Científica.
  3. Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados.

Cómo citar

UNA APLICACIÓN DE TEORÍA DE TORNILLOS PARA LA IDENTIFICACIÓN DE SINGULARIDADES EN UN NOVEDOSO ROBOT PARALELO RECONFIGURABLE. (2016). Nexo Revista Científica, 29(2), 59-68. https://doi.org/10.5377/nexo.v29i2.4575